使用MC Protocol與PC通訊，介面設計思路。

關於MC Protocol的通訊API是有人在網路上賣錢的，一開始搞的時候本來也想說用API就好了，幹嘛那麼麻煩去讀MC Protocol的通訊格式，一知道API都要付費，立馬花兩天自己寫個API搞定，啊靠! 這麼簡單都可以拿來賣錢，台灣勞工做什麼都不值錢。

不過因為有人在賣錢，所以我就不擋人財路了，畢竟他們頂多賺不到我的錢而已，沒必要去拆人台，所以在這裡就不探討MC Protocol的通訊格式要怎麼通了，在這裡只探討資料處理的思路。

首先就是先天上的限制，MC Protocol的特性就是輸出響應同調，命令出去屁股跟著回應，一個指令一個動做，效率低落的通訊格式。

我們現在就是為了克服先天上的缺陷，提出一些思路，讓PC介面使用更流暢，出錯機率大幅下降，程式效率大幅提升。

一、分成兩大部分: 1.讀 2.寫

很直觀的思考，讀寫各一個function，要讀寫的時候分別調用。

缺陷: 不適用訊號同步，同時讀寫必定出BUG，即時同步功能不完全。

二、匯整讀/寫需求，整理後一併送出命令。

這種方式可以完全避免指令發生衝突，但是也是唯一優點。

缺陷: 響應時間可能會變長。

三、讀寫命令分流

因為三菱PLC提供最大16 Port通訊，資料驗證都用上頂多就用4 Port，讓程式可以簡化許多。

缺陷: TCP的Port使用數增加擴充性會下降。

【基礎篇】三菱J3伺服馬達 分度器

首先翻開下面這本手冊:
MR-J3- T SERVO AMPLIFIER INSTRUCTION MANUAL (CC-Link)

第16章  INDEXER POSITIONING OPERATION (522頁)

說明就幾頁而已，很簡單建議全部看一遍。

伺服參數設定:
基本上和Point table positioning operation設置差不多，選擇Indexer positioning operation

沒有減速機的狀況記得輸入1:1

然後輸入站數

PLC程式設計:

1. 原點復歸(使用任意點為原點)

關閉Y106、Y107然後啟動Y101=>原點復歸完成

2. 呼叫表單(表單位置由分度器自動設置)

開啟Y106、Y107，並且在D1輸入想呼叫的表單代號然後啟動Y101

直接修改D1就能呼叫分度器上不同的站了

3. 備註

D2的使用方式和呼叫表單不同，所以D2對應的表單存到M200的方式重新對應過，如下:

【基礎篇】三菱J3伺服馬達基本配線

沒什麼好講的

示意:

PLC<=>J3驅動器<=>J3馬達

--------------------分割線--------------------------------------------------------
1. PLC<=>J3驅動器

CC-LINK標準通訊

 CN6需要3個訊號: 24V、0V、放煞車。

2. J3驅動器<=>J3馬達

UVW三相電力、編碼器

3. 伺服電力

L1、L2、L3接三相交流電(實驗用接2相)、P和D接回生電阻

被說明書搞死案例之RS422通訊

對於電子電路和電子元件方面有常識的人都知道，正負不能接反，特別是OP放大器或是OP集成比較器，接錯基本上就是燒掉。

所以說明書寫(+)就是要和(+)對接，(-)就是要和(-)對接，今天居然讓我遇到很扯的說明書。

很棒很完美對不對? (+)和(+)對接，(-)和(-)對接，我以為我看到了真理之門。

噩夢的開始: 完全不能通訊啊!! 一直報錯!! 一直以為是設定的問題，搞了一個禮拜!!

基本上全部的設定都翻過來設定一次，整本說明書300頁從頭到尾不知道翻了幾次。

示波器都搬出來了，全部的訊號都對阿!! RS-232就能通!! RS-422就不能!!

思考了很久去研究透徹RS-422和RS-485的工作原理和特性，結果根本沒有幫助阿!!

在一次偶然的TRY&ERROR中異想天開的把(+)接在(-)上，想說死馬當活馬醫，燒掉就算了，模組一個才3000元，又不是賠不起。

幹!! 真的給我通了。

又為了這項專業花了一個禮拜的工時。

工程案_001 記錄(下)

工程比想像中的順利，唯一的失誤在於電控箱的配線，事先準備沒有完善，所以在現場多花了一點時間修正，不過並沒有超出預期範圍。

遠超越進度的部份是程式預先coding的部份，預計調適要4個工作天，結果我的思考漏洞並沒有想像中來的多，只花一天就把程式搞定了。

預計9個工作天，完成只花4個工作天，進度超前超過一半，效率非常的高。

成果:

手動模式運轉，自動模式因為客戶還未全線生產我們就回國了，所以沒有拍攝到影片，以後有機會拍到影片再來補充。

另外因為是整個系統架構下額外新增的設備，所以是掛在原本的系統之下，需要處理全部的相容性問題，整個程式印出來(雙面)厚達1.4cm(含原架構程式)。

剩下的時間就被現場人員盧小，各種設備疑難雜症，報警頻率太高之類的，別人搞出來的漏洞要我幫忙擦屁股。

例如這個找不到膠塞，經常報警，手動讀到的數據就是對的，但是自動或是半自動就完全讀不到，這個問題搞了一年沒有解決，然後我停機半小時檢測，發現是雷射感測響應速度過慢，半自動執行無法找到膠塞，搜尋速度一調慢馬上就找到膠塞，然而並不是每次都找不到，偶爾幾次找不到報警。

解決方案:
1.  快速搜尋找不到=>回原點=>減速再搜尋一次=>再搜不到才報警。
2. 不用搞那麼多，減速就好。
3. 花多一點錢買響應時間短的感應器。

然而是驗收完的機器，而且程式也不是我搞的，調速度一分鐘的事情，而且不用停機，計算過快搜和慢搜的角速度後，不影響C.T.的前提下調慢了快速搜尋的速度，稼動率提升而且收費0元，真的賠到脫褲。

工程案_001 記錄(中)

太神拉! 報價給代理商新台幣28萬元的系統，做之前就知道會虧錢，現在更神了，機構和電料都準備完成，今天預定打包釘箱發貨，對方公司採購直接打電話給我們叫我們不要發貨，因為他們覺得代理商報價太貴，我們都虧錢做了，代理商還以為可以撈一筆，這是專用機不是量產機!! 程式全部要重新開發，老闆接虧錢案子員工已經很不爽了，現在東西都準備好叫我們不要發貨。

1.代理商該談的事情要我們去談，穩賺不賠的生意。

2.真的是憑什麼要我們虧錢做? 我們公司關掉去做代理商算了。

3.請教機械業前輩，得知專用機至少要賺50%以上，而且要做一台賺一台。

真的好奇現在機械業是真的景氣跌到谷底，只能賠錢做，讓代理商賺飽飽，還是我們公司老闆失格該被淘汰? 

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P.S. 買方很急有產量壓力，找二流廠商卡我們時程就算了，現在還想要把價格壓到二流價格。

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買方機器都幾千萬在買的，我不信會缺這28萬，就算給你打8折22.4萬，真的有差這5萬? 除非是代理商把價格報超過100萬，這種代理商在台灣吃香喝辣，大老闆開Lexus LS400、小老闆開Porsche Cayenne S...

我們老闆開了15年的Camry，看來是活該。

開工挫塞

真的太自信自己的記憶力了，年前畫一半的圖，根本想不起來接下來要幹嘛阿??

只好回頭一張一張檢查之前做了哪些，把缺的補起來阿阿阿 阿!!

要去過年了，明天吃尾牙，打掃的時候發現的...

CC-link水晶球? 可以拿來占卜嗎?

伺服小教室-原點復歸

原點復歸這個主題含有一些技術門檻，我認識幾個做機電10年以上經驗的都還無法完全掌握，使用手冊大家手上都有，但是卻形成了技術門檻，為什麼? 因為按照使用手冊的執行步驟，無法實現需要的功能。

我看過的使用手冊也不下千本了，以我的經驗來說，中文的手冊就別想了，錯誤率大約是3成左右，原文(日文或英文)手冊的錯誤率大概落在1成左右，打破了我對日本匠造精神的觀念，所以我個人對於使用手冊上的真假抱持著「沒有親自做過，則不信!」的態度。

以下是原點復歸的手冊截圖:

挖賽! 不過是個原點復歸，怎麼列了一大串有的沒的?! 

沒有錯，原點復歸的種類就是這麼多，依照不同的設備狀態和週邊需求，還有使用方式不同，衍伸出不同的復歸模式，在此就不一一贅述。

基礎觀念:

原點復歸3大要素: 左右極限、DOG點、電池。

1. 左右極限是原點復歸方向性的問題，方向錯誤輕則撞毀設備，重則送醫急救，不可不慎。

2. DOG點，大部分原點復歸模式都需要使用DOG點，其重要程度不言而喻。

3. 電池關乎到絕對位置的座標記憶，丟失絕對座標可使用DOG點找回原點，但是無DOG點的模式丟失絕對座標，無異於對設備判了死刑。

本次小教室將說明無DOG點Z相位參考原點復歸，英文名稱為「Dogless Z-phase reference」，顧名思義，就是沒有DOG點，用Z相位來當作參考原點，至於什麼是Z相位在此不詳細說明。

下面是無DOG點Z相位參考原點復歸需要的參數設定說明:

我們就按部就班設定:

1. 模式設定，使用CCLINK通訊由PLC命令伺服控制器。

2. 伺服控制器參數設置，直接用MR-Configurator寫入控制器。

設定完成，再來就是如何執行原點復歸，參考手冊:

簡單來說就是當RYn6是ON的時候，選擇point table No.0，觸發RYn1超過6ms就能原點復歸了~

然後你會發現按照上面說明書的步驟執行全部的步驟，卻發現伺服馬達完全沒動，而且沒有原點復歸!! 你開始質疑你是不是有哪個步驟漏掉? 然後去問資深工程師、問主管甚至跑去問賣伺服的業務，你只會得到一個答案: 『你肯定漏掉哪個步驟沒做!』

RY(n+2)A關掉試試，會發現新天地。

伺服小教室-電池安裝/更換

電池長這樣:

手冊的說明如下:

SOP:
1. 確保控制電源。
2. 斷開主電源。
3. 等待CHARGE燈滅。

4. 安裝/更換電池。

5. 接通主電源。

注意要項: 如果控制電源意外斷電，絕對位置消失，你麻煩大了。

伺服小教室-手自動選擇

上面是T型態伺服驅動器MR-J3的手冊內頁，本次介紹Automatic/manual selection的功能，顧名思義就是手自動選擇，這個訊號用來選擇目前伺服驅動器的狀態，RYn6設為ON進入自動狀態，設為off則為手動狀態。

手動模式: 只有JOG功能，沒有什麼特別。

自動模式: 在此模式下觸發RYn1，伺服馬達開始運行，移動到呼叫的點位後停止，如果被呼叫的點未設置，伺服馬達不動作。

實際使用方式如下:

本篇重點: 如果不設置RYn6的話，預設為手動模式，不論如何呼叫點位伺服都不會理你的喔~

警告聲明: 請勿於安裝完成的設備上進行上述動作，造成任何設備損壞涉及賠償，本人一概不予負責。

工程案_001 記錄(上)

設計動機:
因為輸送帶上的托盤工作角度不合適，需要新增一個工位可以旋轉托盤。

設計思路:
1.手動旋轉製具盤，托盤上製具本來就可以旋轉，只需開一個定位插銷孔就結案。
(估計加工20個製具，共20個孔)

2.自動旋轉托盤，設計一個工位，升起托盤並旋轉至定位，作業完成後旋轉至初始角度並下降。
(本司董事長兼CEO親自指定: 上升使用汽缸，旋轉使用伺服馬達)

本人評論: 選擇1方案本司就無案可接，故力排眾議，堅決選擇方案2。

P.S. 本司董事長兼CEO接案前就表明: 該案不會賺錢。

暫時成果:

雖然什麼東西都沒有，沒有機構、沒有托盤、沒有汽缸，但還是依照主管意思預coding一下，基本上就是轉到定位=>作業完成=>轉到原位，寫成循環就是這樣了。

需要的機構都有現成的圖紙，現在就等零件做好、現地裝機完成再來PO成果。

今日工程

雜亂不堪的系統，不過是測試用的，不用那麼講究，難過的是要新增到現場，要變成先知，預言到現場會發生什麼狀況，然後在沒有週邊的狀況下模擬問題然後擬定解決方案…

要是真這麼神，我怎麼不去預言樂透號碼，cp值還比較高。

裝這個安裝、配線、程式，一個人搞定26k有找，我的媽啊！ 整個系統報價28萬啊！

趕快喝杯咖啡壓壓驚

網誌開張~ 恭賀欣喜~恭賀欣喜~

這是一個記錄工程資訊的網誌，目的在於經驗累積，還有致力於把難以累積的能力經驗轉化成可以累積的資訊。

學如逆水行舟，不進則退，進步的過程中沒在進步的部分就只會後退，如何阻止這種事情發生，就只有記錄，再忙都要騰出時間記錄，不然一但忘記，要再找回來就曠日廢時。