伺服小教室-原點復歸

原點復歸這個主題含有一些技術門檻，我認識幾個做機電10年以上經驗的都還無法完全掌握，使用手冊大家手上都有，但是卻形成了技術門檻，為什麼? 因為按照使用手冊的執行步驟，無法實現需要的功能。

我看過的使用手冊也不下千本了，以我的經驗來說，中文的手冊就別想了，錯誤率大約是3成左右，原文(日文或英文)手冊的錯誤率大概落在1成左右，打破了我對日本匠造精神的觀念，所以我個人對於使用手冊上的真假抱持著「沒有親自做過，則不信!」的態度。

以下是原點復歸的手冊截圖:

挖賽! 不過是個原點復歸，怎麼列了一大串有的沒的?! 

沒有錯，原點復歸的種類就是這麼多，依照不同的設備狀態和週邊需求，還有使用方式不同，衍伸出不同的復歸模式，在此就不一一贅述。

基礎觀念:

原點復歸3大要素: 左右極限、DOG點、電池。

1. 左右極限是原點復歸方向性的問題，方向錯誤輕則撞毀設備，重則送醫急救，不可不慎。

2. DOG點，大部分原點復歸模式都需要使用DOG點，其重要程度不言而喻。

3. 電池關乎到絕對位置的座標記憶，丟失絕對座標可使用DOG點找回原點，但是無DOG點的模式丟失絕對座標，無異於對設備判了死刑。

本次小教室將說明無DOG點Z相位參考原點復歸，英文名稱為「Dogless Z-phase reference」，顧名思義，就是沒有DOG點，用Z相位來當作參考原點，至於什麼是Z相位在此不詳細說明。

下面是無DOG點Z相位參考原點復歸需要的參數設定說明:

我們就按部就班設定:

1. 模式設定，使用CCLINK通訊由PLC命令伺服控制器。

2. 伺服控制器參數設置，直接用MR-Configurator寫入控制器。

設定完成，再來就是如何執行原點復歸，參考手冊:

簡單來說就是當RYn6是ON的時候，選擇point table No.0，觸發RYn1超過6ms就能原點復歸了~

然後你會發現按照上面說明書的步驟執行全部的步驟，卻發現伺服馬達完全沒動，而且沒有原點復歸!! 你開始質疑你是不是有哪個步驟漏掉? 然後去問資深工程師、問主管甚至跑去問賣伺服的業務，你只會得到一個答案: 『你肯定漏掉哪個步驟沒做!』

RY(n+2)A關掉試試，會發現新天地。