開工挫塞

真的太自信自己的記憶力了，年前畫一半的圖，根本想不起來接下來要幹嘛阿??

只好回頭一張一張檢查之前做了哪些，把缺的補起來阿阿阿 阿!!

要去過年了，明天吃尾牙，打掃的時候發現的...

CC-link水晶球? 可以拿來占卜嗎?

伺服小教室-原點復歸

原點復歸這個主題含有一些技術門檻，我認識幾個做機電10年以上經驗的都還無法完全掌握，使用手冊大家手上都有，但是卻形成了技術門檻，為什麼? 因為按照使用手冊的執行步驟，無法實現需要的功能。

我看過的使用手冊也不下千本了，以我的經驗來說，中文的手冊就別想了，錯誤率大約是3成左右，原文(日文或英文)手冊的錯誤率大概落在1成左右，打破了我對日本匠造精神的觀念，所以我個人對於使用手冊上的真假抱持著「沒有親自做過，則不信!」的態度。

以下是原點復歸的手冊截圖:

挖賽! 不過是個原點復歸，怎麼列了一大串有的沒的?! 

沒有錯，原點復歸的種類就是這麼多，依照不同的設備狀態和週邊需求，還有使用方式不同，衍伸出不同的復歸模式，在此就不一一贅述。

基礎觀念:

原點復歸3大要素: 左右極限、DOG點、電池。

1. 左右極限是原點復歸方向性的問題，方向錯誤輕則撞毀設備，重則送醫急救，不可不慎。

2. DOG點，大部分原點復歸模式都需要使用DOG點，其重要程度不言而喻。

3. 電池關乎到絕對位置的座標記憶，丟失絕對座標可使用DOG點找回原點，但是無DOG點的模式丟失絕對座標，無異於對設備判了死刑。

本次小教室將說明無DOG點Z相位參考原點復歸，英文名稱為「Dogless Z-phase reference」，顧名思義，就是沒有DOG點，用Z相位來當作參考原點，至於什麼是Z相位在此不詳細說明。

下面是無DOG點Z相位參考原點復歸需要的參數設定說明:

我們就按部就班設定:

1. 模式設定，使用CCLINK通訊由PLC命令伺服控制器。

2. 伺服控制器參數設置，直接用MR-Configurator寫入控制器。

設定完成，再來就是如何執行原點復歸，參考手冊:

簡單來說就是當RYn6是ON的時候，選擇point table No.0，觸發RYn1超過6ms就能原點復歸了~

然後你會發現按照上面說明書的步驟執行全部的步驟，卻發現伺服馬達完全沒動，而且沒有原點復歸!! 你開始質疑你是不是有哪個步驟漏掉? 然後去問資深工程師、問主管甚至跑去問賣伺服的業務，你只會得到一個答案: 『你肯定漏掉哪個步驟沒做!』

RY(n+2)A關掉試試，會發現新天地。

伺服小教室-電池安裝/更換

電池長這樣:

手冊的說明如下:

SOP:
1. 確保控制電源。
2. 斷開主電源。
3. 等待CHARGE燈滅。

4. 安裝/更換電池。

5. 接通主電源。

注意要項: 如果控制電源意外斷電，絕對位置消失，你麻煩大了。

伺服小教室-手自動選擇

上面是T型態伺服驅動器MR-J3的手冊內頁，本次介紹Automatic/manual selection的功能，顧名思義就是手自動選擇，這個訊號用來選擇目前伺服驅動器的狀態，RYn6設為ON進入自動狀態，設為off則為手動狀態。

手動模式: 只有JOG功能，沒有什麼特別。

自動模式: 在此模式下觸發RYn1，伺服馬達開始運行，移動到呼叫的點位後停止，如果被呼叫的點未設置，伺服馬達不動作。

實際使用方式如下:

本篇重點: 如果不設置RYn6的話，預設為手動模式，不論如何呼叫點位伺服都不會理你的喔~

警告聲明: 請勿於安裝完成的設備上進行上述動作，造成任何設備損壞涉及賠償，本人一概不予負責。